Происхождение хелицеровых
Среди членистоногих Chelicerata представляют единую систематическую группу, связанную по происхождению с трилобитами, которые в свою очередь по ряду признаков сходны с аннелидами.
С примитивными трилобитами хелицеровых сближает сегментальный состав головы, способ формирования сегментов тела, строение жаберных конечностей. В состав головы тех и других, помимо головной лопасти — акрона—входят 4 сегмента, представленные у личинки трилобитов протасписа; среди хелицеровых соответствующая стадия имеется в эмбриональном развитии мечехвостов. Обособленная четырехсегментная голова сохраняется у части хелицеровых и во взрослом состоянии (сольпуги, настоящие клещи и др.). У мечехвостов и трилобитов сходно формируются и туловищные сегменты — один за другим преданальной зоной роста с тем только различием, что этот процесс, называемый анаморфозом, у трилобитов происходил в постэмбриональном развитии, а у мечехвостов наблюдается в эмбриогенезе. Среди хелицеровых известны и такие, у которых часть сегментов брюшка представлена постэмбриональными сегментами (вымершие ракоскорпионы, среди современных — настоящие клещи). Составные части дву ветвистых конечностей трилобитов и жаберных ножек водных хелицеровых также считают гомологичными (соответственными).
В отличие от трилобитов Chelicerata утратили антеннулы, их конечности дифференцировались, сегменты тела сократились в числе и объединились в отделы соответственно функциям конечностей. Первая пара конечностей головы превратилась в хелицеры, вторая — в педипальпы, две другие — в ноги; конечности двух туловищных сегментов объединились с головой в головогрудь — просому Остальные сегменты образовали брюшко, причем конечности его переднего отдела — мезосомы — у ряда форм сохранили дыхательную функцию, а конечности заднего отдела — метасомы — исчезли. Функцию соединения головогруди и брюшка взял на себя 7-й (предполовой) сегмент, за которым всегда следует сегмент с половым отверстием.
Chelicerata возникли в морской среде. Древнейшие водные хелицеровые населяли палеозойские моря одновременно с трилобитами, от которых отделились, вероятно, еще в докембрийское время. Эти крупные хищные членистоногие жили в мелководье теплых морей и, судя по наличию их в континентальных отложениях, обитали также в солоноватых и пресных водах. Ракоскорпионы известны с кембрия до перми, мечехвосты — с силура, мало изменившись, дожили до нашего времени. Непосредственными потомками силурийских эвриптерид (водяных скорпионов Palaeophonus и др.) среди наземных хелицеровых (Arachnoidea) считают скорпионов.