Проблема эволюции онтогенеза в пределах всего животного мира была обсуждена П. П. Ивановым (1937), предпринявшим одну из первых в мировой литературе попыток обобщения обширного материала по сравнительной эмбриологии представителей всех основных групп животного мира.
Эволюция дробления и гаструляции, филогенетические взаимоотношения основных типов развития, эволюция личиночных форм, соотношение эмбрионального развития первично- и вторичноротых, предпосылки преобразования онтогенеза в ходе эволюции животных — эти и другие вопросы были рассмотрены Ивановым на огромном фактическом материале. Он показал, что между характером дробления и организацией личинки и взрослой формы существует взаимозависимость. Способ дробления определяется строением личинки, а строение и характер личинки, строение и клеточный состав взрослой формы предопределяются характером дробления. Эволюция зародыша и взрослой формы взаимосвязаны, что, по Иванову, создает условия для возникновения филэмбриогенезов и в конечном счете новых форм.
Представления о взаимоотношениях различных типов развития организмов формировались преимущественно на основе изучения близкородственных групп. Однако для выяснения общих закономерностей возникновения различных типов эмбрионального развития необходимо также сопоставление данных, относящихся к филогенетически отдаленным формам. На этот последний принцип опирался Г. А. Шмидт (1968), создавая классификацию типов эмбрионального развития и анализируя их филогенетические отношения.
У многоклеточных им было выделено три главных типа эмбриогенеза: свободный личиночный, характеризующийся несхожей со взрослой формой личинкой; неличиночный (прямое развитие) и вторичный личиночный, характеризующийся самостоятельно питающейся и подвижной личинкой. За филогенетически исходный Шмидт принимал первичный свободный личиночный эмбриогенез. Сопоставляя основные этапы онтогенеза беспозвоночных, низших и высших позвоночных, Шмидт нашел, что в процессе эволюции онтогенеза существенно изменилась периодизация эмбриогенеза.