Предки современных членистоногих
Предкам членистоногих — кольчатым червям — локомоторным органом служит сома в ее полном составе. Вдоль тела друг за другом следуют волнообразно сокращения кольцевой и продольной мускулатуры, в результате чего участки тела последовательно изменяют свою форму, а в результате изменения формы происходит и перемещение тела.
Таким единственным локомоторным органом является сома дождевого червя, лишенная конечностей. Отправлению мускулатуры сомы помогают щетинки покрова coмы, фиксирующие положение данного участка тела. В дальнейшем вокруг щетинок образуются возвышения покрова, превращающиеся в развитые параподии. Эти параподии начинают принимать уже существенное участие в работе локомоторных органов. У Nereis перемещение в воде достигается змеевидным изгибанием сомы, причем параподии в такт с изгибанием сомы изменяют свое положение на дугообразно выгнутых и вогнутых участках именно так, что с помощью специальных мышц они работают эффективно как весла.
Таким образом, параподии, увеличивающие свою загребающую поверхность с помощью опахала из щетинок, становятся локомоторным органом, конечностью. По своему происхождению параподии являются выпячиванием тела, в образовании которого участвуют покров и мускулатура сомы. Дальнейшую ступень в развитии конечности представляет увеличение ножки Onychophora в длину и подразделение дистальной части на «членики». Эта «членистость» дистальной части ножки, продолжающей оставаться мягкой, стоит в связи с переходом к наземной жизни, так же, как и последовательное превращение щетинок в коготки, число которых у ныне существующих Onychophora сокращается до двух; у ископаемой Aysheaia кембрия имеется 6 когтеобразных щетинок, у Xenusion же докембрийского периода имелись типичные щетинки; у этих двух ископаемых форм еще отсутствует то подразделение дистальной части, которое наблюдается у ныне живущих Protracheata.
Геккель удачно предсказал существование в прошлом более просто организованных предшественников современных Protracheata. Xenusion любопытен и своими парными дисковидными возвышениями на спинной поверхности, которые, по моему мнению, следует считать первыми образованиями усиленной хитинизации, первыми склеритами, поскольку Xenusion считается наземной формой. Заметим, что нахождение ныне живущих Onychophora во всех частях света, за исключением Европы и Северной Америки, и находка ископаемых Aysheaia и Xenusion именно в этих двух последних частях света говорит в пользу очень широкого распространения Onychophora в давнее время и в пользу вероятности происхождения от них Tracheata.